การควบคุมที่เหมาะสมที่สุดสำหรับความแตกต่าง (DOC) ของ Disney Research ช่วยให้ Robot Dogs เดินด้วยการเคลื่อนไหวที่หลากหลาย

Differentiable Optimal Control (DOC) ของ Disney Research ได้รับการออกแบบมาเพื่อช่วยให้หุ่นยนต์มีขาเดินด้วยการเคลื่อนไหวที่หลากหลาย โครงร่างนี้อำนวยความสะดวกในการถ่ายโอนการเคลื่อนไหวที่หลากหลายจากสัตว์หรือแอนิเมชั่นไปยังหุ่นยนต์เหล่านี้

ทีมใช้ข้อมูลการจับภาพการเคลื่อนไหวหรือแอนิเมชั่นเพื่อกำหนดวัตถุประสงค์ในการกำหนดเป้าหมายใหม่ ซึ่งพารามิเตอร์ทำให้พวกเขาตั้งคำถามถึงความแตกต่างในสัดส่วนและจำนวนระดับอิสระระหว่างอินพุตและหุ่นยนต์ การปรับพารามิเตอร์เหล่านี้ให้เหมาะสมเหนือช่วงต่างๆ ที่ขยายโดยสถานะที่เหมาะสมที่สุดและวิถีการควบคุม ข้อผิดพลาดในการกำหนดเป้าหมายซ้ำจะลดลง

ด้วยการปรับใช้ฮาร์ดแวร์ เราแสดงให้เห็นเพิ่มเติมว่าการเคลื่อนไหวที่กำหนดเป้าหมายใหม่นั้นเป็นไปได้จริง ในขณะที่ MPC ช่วยให้มั่นใจว่าหุ่นยนต์ยังคงรักษาความสามารถในการตอบสนองต่อสิ่งรบกวนที่ไม่คาดคิด” ทีมงานกล่าว